“体积越小，生产难度越大。目前，我们正在全力攻关用于人形机器人手指关节上的谐波减速器。”这几天，在嵊州市甘霖镇的浙江来福谐波传动股份有限公司，公司副总经理周文俊紧盯着研发进度，期盼早日实现国产替代。

减速器、控制器和伺服电机是机器人构成的三大关键部件。然而，在过去的三四十年间，用于机器人制造的减速器关键技术被国外垄断，价格也由国外企业说了算。成立于2013年的来福谐波，依托多年积累的传动部件制造经验，大胆涉足这个全新领域。近年来，持续加大投入，并引进国内外顶尖的精密传动技术专家，全力展开攻关。

“通过与专家们的紧密合作，我们不断攻克技术难题，推动精密传动技术的创新与进步。我们不仅做到了谐波减速器高扭矩、大速比、小体积，产品还具备高可靠性、高精度、长寿命等特性。”周文俊说。

就寿命来说，来福谐波减速器第一代产品只能运作500小时，而最新一代产品达到15000小时，处于国内领先地位。“变速器有一个部件叫柔轮，每分钟运转1000次，每次都会从圆变为椭圆，不断被‘蹂躏’，容易裂开。为解决这个难题，我们除了不断调整原材料配比，还围绕谐波减速器齿形设计、加工工艺、热处理工艺、抗疲劳及加工装备改造等方面，陆续实施了90余项新产品研发和成果转化项目。”周文俊介绍，目前公司拥有授权国家专利72项，其中发明专利29项、实用新型专利43项。

对机器人而言，传动精度尤为重要。来福谐波减速器的精度小于40角秒，即0.01度，误差几近于无。正因为高精度，该公司的减速器得到了智元机器人、北京人形机器人等国内多家机器人公司的青睐，建立了稳定的合作关系。

目前，来福谐波生产的机器人用谐波减速器，体积、重量已比原来国家标准谐波减速器缩小60%，承载能力则大幅提高，可广泛应用于机器人、航空航天设备、数控机床、半导体制造设备、精密机械驱动控制等领域，产品市场占有率居国内第二、全球第三。

眼下，来福谐波上百名研发人员正在研发体积更小、重量更轻的减速器。据了解，这种减速器适用于人形机器人手指关节上，目前仍依赖进口。来福谐波接下来要做的就是彻底打破国外垄断，在技术水平上更进一步，全面实现国产化替代。