正德十六年（1521年）八月至嘉靖六年（1527年）九月，因父亲去世，王阳明在绍兴整整居住了六年。在这段时间里，他做的最多的事情就是讲学。

讲学的地点，主要有新建伯府、阳明书院、阳明洞天、稽山书院、余姚龙泉山中天阁等5处。据说，当时求学者达数千人之众。

新建伯府，绍兴民间多称伯府，这是王阳明晚年在绍兴的住宅。正德十六年（1521年）十二月，王阳明在江西平定宁王朱宸濠之乱后，朝廷诰封其为“新建伯”，伯府名由此而来。伯府，是在王父王华旧有建筑基础上扩建而成，共有楼房50间，以接待从全国各地涌入越城的阳明弟子。如今，伯府遗存的“石门框”，为伯府主体建筑——大厅前大门的残存。伯府大厅之西边有天泉楼，也是王阳明讲学的重要场所，王阳明及其弟子的诗文多有提及。

阳明书院，则是嘉靖四年（1525年）十月，由王艮等门人立于越城。原因是王阳明居越讲学期间，“远方同志日至”。王阳明去世后，阳明书院改成祭祀阳明先生的阳明祠（新建伯祠）。

阳明洞天不用多说，它不仅是青年王阳明的养生与讲学之地，更是王阳明晚年居越讲学的重要场所。

稽山书院，则是嘉靖三年（1524年），阳明弟子、绍兴知府南大吉为稽山书院增建明德堂、尊经阁。当时，山阴、会稽、诸暨、上虞、余姚、萧山、嵊县、新昌等地的学子中，优秀者才能进入稽山书院进修。稽山书院遂成浙中王门重镇。

此外，还有余姚龙泉山中天阁。从嘉靖四年（1525年）九月起，王阳明每次回余姚省墓，都会在龙泉寺中天阁讲学。

除了讲学，他还曾在这里结社赋诗、游庙观花、授《大学问》以及“天泉证道”，留下了阳明思想中最著名的“四句教”。

王阳明告病归越和晚年居越期间，曾多次与徐爱、蔡宗兖、朱节、黄绾、王琥、邹守益等人在杨汛桥镇浮峰（牛头山）结社赋诗，有《游牛峰寺四首》《又四绝句》《再游浮峰次韵》《夜宿浮峰次谦之韵》等诗。

他还曾与友人弟子同游会稽山南镇庙。一友指着岩中花树问：“天下无心外之物，如此花树，在深山中自开自落，于我心亦何相关？”阳明答道：“你未看此花时，此花与汝心同归于寂，你来看此花时，则此花颜色一时明白起来，便知此花不在你的心外。”

他也曾多次在伯府碧霞池（今王衙池）、天泉桥设席。嘉靖六年（1527年）九月初七晚，王阳明出征广西前夜，弟子王畿、钱德洪在伯府因为学宗旨请问，王阳明在碧霞池天泉桥上答曰：“……二君已后与学者言，务要依我四句宗旨：无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。以此自修，直跻圣位；以此接人，更无差失。”这就是阳明心学史上著名的“天泉证道”。“‘四句宗旨’融儒释道于一体，代表了中国古典哲学的集大成形态，是阳明心学的最后定见，也代表了阳明晚年思想发展的圆熟境界。”张炎兴说。

此外，嘉靖三年（1524年）十月，阳明弟子、绍兴知府南大吉以薛侃赣州首刻《传习录》三卷为底本，整理增补阳明先生论学书二卷，并命其弟南逢吉“校续而重刻之”，遂成绍兴续刻《传习录》五卷本。嘉靖六年（1527年），王阳明征广西前，在绍兴授《大学问》，由钱德洪受而录之。《大学问》是王阳明的纲领性哲学著作，被其弟子视为儒家圣人之学的入门教科书。